安全扫描仪的轮廓参考和轮廓识别是什么？

当前 SICK 安全激光扫描仪的典型应用场景主要划分为两大类，即固定式应用与移动式应用；其所涵盖的功能同样可归为两类，分别是纯安全防护功能，以及 “安全防护 + SLAM 导航” 的复合功能。需重点强调的是：

在安全应用场景下，若有物体进入保护区域，安全扫描仪会立即通过安全输出端的信号切换（OSSD）反馈检测结果。此时，机器本身或其控制系统需对该信号进行安全分析（例如借助安全控制系统或安全继电器），并及时终止危险运行状态。而在 “非安全” 应用场景中，扫描仪输出的数据可用于常规监测与控制任务。这类数据（涵盖角度、距离等信息）尤其适用于搬运机器人（AGV/AMR）的导航定位工作。需特别注意的是，此类数据严禁用于安全相关功能。

什么是轮廓参考和轮廓识别区域

1)  轮廓参考

该功能主要用于监控设备周边的参考轮廓是否出现变化。若因安全激光扫描仪的安装状态发生改变（如位置偏移、角度偏差等），导致实际轮廓与预设的参考轮廓不匹配，所有安全输出信号将被切断。

2)  轮廓识别

此功能用于监控并判断设备周边的参考轮廓，典型场景包括 AGV 行驶至充电站、对接工位或货架位置等特征点时的定位辅助。具体触发逻辑如下：

若因设备门或盖板开启，导致实际轮廓不符合预设要求，安全激光扫描仪会将相关安全输出端切换至关断状态；

若 AGV 行驶至需参考定位的位置，且对应的轮廓识别区域被成功触发，则相关安全输出端会切换至闭合状态。

3)  注意事项

若使用轮廓识别区域，需通过系统性检查确保每个轮廓识别区域均能稳定实现规定功能。以下为建议的检查要点：

需在哪个具体位置识别特定轮廓？对应的预期结果是什么？

当轮廓未处于指定位置时，预期的设备响应结果应为何种状态？

当仅部分轮廓处于指定位置时，预期的设备响应结果又应为何种状态？

是否存在非预期物体（如杂物、临时障碍物）处于特定位置，却仍导致设备误识别到轮廓的情况？若出现此类情况，预期的设备响应结果应如何？

若在检查过程中发现故障，需立即停止机器运行。在此情形下，必须由具备相应资质的专业人员对设备的机械安装情况及电气接线状态进行全面排查。